在用各种渲染软件或者模型的时候，各自的坐标系都不统一，经常搞混淆，所以在这里总结一下。

上图 4 种都是右手坐标系，几个我遇到过的软件或者模型所对应的坐标系见下表：

相机坐标系	软件或模型
RDF (Right Down Forward)	OpenCV、Colmap
DRB (Down Right Backward)	LLFF
RUB (Right Up Backward)	OpenGL、NeRF、MeshLab
LUF (Left Up Forward)	Pytorch3D
BUL (Backward Up Left)	SMPL (不确定)